Veliki Michelangelo tvrdio je da je skulptura "najvažnija od umjetnosti", objašnjavajući da je prvi kipar bio Bog, koji je Adama isklesao od gline. Arheolozi se također slažu s njim: na nalazištima primitivnih ljudi pronašli su figurice izrađene prije nekoliko desetaka tisuća godina.
Stari Grci, u čijoj se mitologiji može naći lijepo objašnjenje bilo koje pojave, ispričali su priču o pojavi prve skulpture. Prije rastanka sa ljubavnikom, mlada Grkinja Kora odlučila je napraviti si njegovu sliku. Obrise mladićeve glave ocrtala je pomoću sjene bačene na tlo, a otac djevojčice siluetu je ispunio glinom.
Naravno, prve skulpturalne slike pojavile su se puno prije starih Grka. Primitivnu skulpturu predstavljaju, prije svega, ženske figurice izrađene od mekog kamena, vapnenca, u rijetkim slučajevima - od kostiju mamuta. Bili su kultne naravi i štovali su se kao svetišta. Arheolozi su ih nazvali "paleolitska mjesta". Izgled najdrevnijih "Venera" neobičan je: nemaju lica, stopala, ruke su slabo obrađene. Glavni fokus je na dijelovima tijela koji su izravno povezani s porođajem - trbuhu i prsima. Prema znanstvenicima, oni su predstavljali generaliziranu sliku čuvara ognjišta, utjelovljenja plodnosti.
Povijest skulpture u modernom smislu započinje jednom od najranijih civilizacija - Drevnim Egiptom. U početku je, kao i sva egipatska umjetnost, bio sastavni dio pogrebnog kulta. Egipćani su vjerovali da, pored duše i tijela, postoji i sablasni dvojnik čovjeka, njegova životna snaga, zvan Ka. Kad je osoba umrla, Ka je napustio svoje tijelo, ali se potom opet vratio k njemu kako bi mogla uskrsnuti za zagrobni život. Kako bi Ka mogao lako prepoznati svoje tijelo, u grobnicu je, osim mumije, postavljen i portretni kip pokojnika. Istodobno, kipar je pokušao postići maksimalnu sličnost.
Iz te tradicije izrasla je drevna egipatska umjetnost kiparskog portreta. Kasnije su egipatski kipari počeli stvarati slike faraona, njihovih supruga i drugih plemenitih ljudi. Valja napomenuti da su njihova djela bila zapažena svojim realizmom i prilično visokim stupnjem vanjske sličnosti s originalom, ali bila su potpuno statična i činila su se smrznutima.
Skulptorska umjetnost dostigla je savršenstvo u klasičnoj Grčkoj (5. stoljeće prije Krista). Veliki kipari antike stvorili su likove bogova i heroja Olimpijade, koji su se razlikovali idealnom tjelesnom građom. Uz to, prvi put u povijesti naučili su prenositi pokret. Djela Mirona, Polikleta, Fidije i drugih velikih majstora antike postala su nenadmašni uzor kiparima sljedećih razdoblja.
